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如何设计无人机实现八字飞行模式

发布时间:2019-08-14 15:42 来源:未知 编辑:admin

  APM新手入门使用指南从09年入魔以来,一路都是自学单飞,从09年的电直,到今年12月开始玩的四轴,概是如此。入门加单飞,最大的问题就是一开始对模型总是一头雾水,不知道从哪里下手。虽然论坛已经有很多前辈的帖子,教材。但是以我的感觉来说,即使看了,大多数时候仍然是一知半解,解决不了最实际的问题,就是立马先飞起来。于是乎,很多模友设备材料都买了,但是东搞西搞,没能体验到飞翔的快乐,就退魔了。开这个帖子,只是结合自己从一个APM新手到现在至少能将四轴飞起来,从中所获得的经验,也确切的知道新手们其实想知道哪些方面的知识而不是全部的知识,让菜鸟在最短的时间内将四轴飞起来,体验到快乐。之后,各位菜鸟有了体验以后,自然能慢慢看懂各位前辈的其他贴子,从菜鸟向高手越步~~~言归正传,我们一步一步来,新手们只要按照我的步骤,基本能将四轴飞起来了。刚到手APM时,心里总是惴惴的,该做到怎样才能保证安全起飞及飞行。这里先总结下,主要为五个方面:1是飞控及GPS的安装,飞控的接线是电脑端地面站的安装,3是飞控固件的更新,4是飞控罗盘及加速度计的校正。5是遥控舵量校正及飞行模式设置。基本上做到上述部分,就可以起飞了,其他帖子或文件中提到的,可以暂时不考虑。一、APM的安装及接线组装总是第一步的,虽然四轴机架的组装也很重要,但基本上机架组装商家也有一份材料,且各种机架各种不同,这里就不再涉及,这里只谈关于APM的安装。1、APM的安装现在购买的APM飞控,基本都有外壳,外壳上有一个箭头指向及英文FORWARD,表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置(图1)即可(PS.先不考虑减震问题)。然后安装GPS,APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内,所以也要考虑GPS的安装位置。只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了(图2)。2、APM的接线先讲GPS的接线)。APM飞控有两处接线,输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。输入端是用来接接收机的,只要简单的通道1对通道1,2对2,3对3,4对4,5对5和7对7(图4)。注意,线插入的方向为信号线都在最里,地线(黑线)最外侧。输出端是用来接电调的,因为四轴模式不同(X4或者+4),电调接线方式也不同,这里只讲X4模式的接线模式机头在前,右前为一号电机接APM输出端1号插口,左后为二号,左前为三号,右后为四号。一二为正桨(图6),三四为反桨(图7)。二、地面站的安装电脑端地面站就是MISSIONPLANNER,最新版本为1.2.90。这个很多地方都可以下,不知道可百度。然后安装APM驱动,不知道仍百度。当安装完备后,可直接用USB连接APM和电脑,然后在MP右上角选择COM口和速率(图8)。一般只要驱动安装好了,你点击COM口,就会看到应该选择哪个COM口,如果仍然不清楚,去设备管理器查看。速率都为115200。三、APM固件更新先不要点击CONNECT,在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALLFIRMWARE(图9),右边的页面自动会更新最新固件,然后点击X4的固件进行更新。当更新完后,点击CONNECT,这样APM和电脑就连接上了。四、校正APM的罗盘和加速度计1、罗盘的校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS(图10),APM2.6是外置罗盘,在右边页面选择图11所示。然后点击现场校准。校准方法请看视频(感谢老外以及放视频在优酷的同学)。不一定要像视频中老外那样持续转圈,可以反向转圈。检验罗盘是否校准准确,在FLIGHTDATA中查看左上角的如图12,如果机头向北,是否对准刻度上面的N,东、南、西一次检验,如果没有问题,则罗盘已校准,否则重新校准。2、加速度计的校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第三个选项ACCELCALIBRATION(图13),在右边页面点击校准加速度计。加速度计校准比较简单,不再视频。检验加速度计是否校准准确,在图12处查看,当机架水平放置时,水平线是否平衡。否则重新校准.五、遥控舵量校准及飞行模式设定1、遥控舵量校准在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第四个选项RADIOCALIBRATION(图14),点击校准,然后遥控中各个摇杆及开关都动到底,然后选择结束。记住一点,PITCH摇杆方向是要和显示相反的,如果不是,请在遥控中设置反向。2、飞行模式设定在INTIALSETUP页面选择第二个选项中的第五个选项FLIGHTMODES(图15),在遥控上为第五通道选择一个三段开关,拨动三段开关,你会看到在右边页面上模式在跳动。然后尝试关控,看看是否模式也会自动跳动,如果会跳动,把跳中那个选择为RTL,这样即可实现失控自动RTL,如果不能,则另外考虑。然后为三段开关选择三个模式,一般需要四个模式,STABILIZE自稳模式、ALTHOLD定高模式、LOITER定点模式和RTL返航模式。因设置六段开关不同的遥控都不一样,这里不再描述。

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